Telerobotické zkoušky se skládaly ze dvou různých testů. V prvním z nich (a divácky atraktivnějším) přišel ke slovu čtyřkolový rover Centaur umístěný v technologickém centru Evropské kosmické agentury v nizozemském ESTECu. Mogensen na oběžné dráze mohl ovládat nejen jeho kola, ale také paži, ve které robot svíral malý kovový váleček. Úkol byl na první pohled jednoduchý – dojet s roverem k maketě družice a zasunout váleček do požadovaného otvoru.

Vkládání kovového válečku do otvoru. Zdroj: https://scontent-fra3-1.xx.fbcdn.net

Co už ale kosmonaut nevěděl bylo to, že průměr otvoru byl jen o 0,15 milimetru větší, než samotný kolík. Pozemní operátoři to Mogensenovi neusnadnili použitím hladkých materiálů – třeba polyetylenu a kovu. Kdepak – otvor i kolík byly kovové, takže bylo potřeba pracovat velmi citlivě. Aby toho nebylo málo, všechno komplikovalo i zpoždění signálu.

Ten totiž musel z Mezinárodní vesmírné stanice letět na geostacionární dráhu, kde jej zachytily americké družice systému TDRSS a poslaly na pozemní stanici v USA. Odsud pak signál putoval do Evropy a robot v ESTECu vykonal požadovaný úkon. Opačným směrem pak neustále proudila obrazová data, podle kterých se kosmonaut na oběžné dráze řídil.

Andreas Mogensen napoprvé splnil úkol po cca. 45 minutách. Využíval přitom i laserového zaměřování a centrování zasunovaného kolíku. Po krátké pauze se konalo druhé kolo se stejným úkolem a tentokrát už to trvalo jen okolo 15 minut. Při druhém pokusu bylo vidět, že už se astronaut tolik nebojí a že už mu ovládání roveru přešlo více do krve.

Zvětšit obrázek

Andreas Mogensen na palubě ISS. Zdroj: https://scontent-fra3-1.xx.fbcdn.net

Druhý úkol byl důležitý spíše pro vědce, než pro diváky. Mogensen se při něm chopil páky, kterou přitáhl k sobě – souběžně s ní se pohnula páka i v ESTECu, která se opírala o zařízení kladoucí volitelný odpor. Astronaut měl za úkol dvakrát zatáhnout za páku a pak zvolit, při kterém zatažení cítil větší odpor. Těchto sérii bylo naplánováno 120. Šlo o tři sady po 40 sériích, přičemž v každé byl rozdíl odporů jiný – od 30% do 5%.

Cílem pokusu je určit, jak přesná je zpětná vazba, jak je tato schopnost ovlivněna stavem beztíže i to, kde astronaut ještě cítí rozdíl a kde už jen tipuje. Šlo o oboustranně slepý experiment, takže ani astronaut, ani pozemní operátoři nevěděli, která odpověď je správná. Data se následně vyhodnotí a určí se, kde si byl astronaut jistý (více než 75% správných odpovědí) a kde už víceméně tipoval. Sami operátoři přiznávali, že rozdíl 5% odporu už téměř není možné poznat.

Když jsme vloni navštívili den otevřených dveří v ESTECu, nahlédli jsme i do haly Telerobotics & Haptics Lab, kde se tento týden testovalo ovládání z ISS. Viděli jsme mnoho zařízení – od prototypů Centauru až po samotné telerobotické vychytávky. Každý si třeba mohl vyzkoušet na první pohled jednoduchou hračku. Stačilo otáčet jedním kolečkem a druhé, umístěné zhruba 20 centimetrů vedle něj se otáčelo stejně. Pokud se k páčce, která byla na tomto druhém kolečku přidala kostka molitanu, cítili jste při otáčení prvním kolečkem, jak to pruží.

Na tom by nebylo nic tak neobvyklého, pokud by byla kolečka spojená nějakým řemínkem,řetězem, nebo sestavou ozubených kol. Operátor, který seděl za stolem ale vždy jednou za čas zmáčknul Enter a najednou jste mohli kolečkem točit, jak jste chtěli a druhé se ani nepohnulo. V tu chvíli nám došlo, že celý přenos včetně zpětné odezvy odporu probíhal po celou dobu pouze elektronickou cestou a pak nehraje vzdálenost roli.

Pokročilý exoskelet pro telerobotického operátora. Zdroj: http://www.esa.int

Mogensen na palubě ISS pracoval jen se základními ovládacími prvky, ale vloni v ESTECu jsme byli svědky pokročilých technologií, které si cestu do vesmíru teprve najdou – šlo třeba o exoskelety, které si operátor nasadil na ramena, navlékl do nich paži a všechny jeho pohyby se přenášely na robotické rameno na druhém konci místnosti.

O teoretických možnostech využití těchto technologií ani nemusíme příliš mluvit a každý si je dokáže představit sám – namátkou můžeme zmínit třeba ovládání roveru na povrchu Marsu z jeho oběžné dráhy. Spojily by se tak výhody pilotované a nepilotované kosmonautiky. Lidé by nemuseli komplikovaně přistávat na Marsu, řešit kontaminaci planety a tak dále a na druhé straně by odpadl problém s pomalou prací vozítek. Díky minimálnímu zpoždění by bylo možné rovery pohodlně a hlavně rychle ovládat. Nechme se překvapit, jaká další překvapení nám ještě telerobotika přinese.

Zdroje informací:

http://www.esa-telerobotics.net/
http://www.esa.int/
https://www.facebook.com/

Zdroje obrázků:
https://pbs.twimg.com/media/CNvX3qqUwAAMgMO.jpg
https://scontent-fra3-1.xx.fbcdn.net/…2f4ff5fe074baba75c8227f2204c8210&oe=56774B7B
https://scontent-fra3-1.xx.fbcdn.net/…10153045739040667_6973276964356685504_o.jpg
http://www.esa.int/…/exoskeleton/14562684-1-eng-GB/Exoskeleton_node_full_image_2.jpg

Psáno pro Kosmonautix a osel.cz